«Зворотній зв`язок» - тактильні відчуття в ендохірургіі
Відео: У ЦПК вперше пройшов сеанс відеозв`язку з управління антропоморфних роботом Джастін з борту МКС
Якщо створення маніпуляторів, по зовнішнім виглядом не відрізняються від реальних інструментів, не пов`язане зі значними труднощами, то моделювання взаємодії реальних маніпуляторів з віртуальними органами і породжуваних цим взаємодією тактильних відчуттів є нетривіальним завданням. Проте до теперішнього часу отримано вже цілий ряд успішних рішень цього завдання.
Відео: Introducing Phorm, the world # 39; s first morphing touchscreen
Технологія "зворотного зв`язку" в хірургії
Технологія, за допомогою якої події, що відбуваються у віртуальному світі, можна не тільки побачити, а й відчути, носить назву Force Feedback ( «силова зворотний зв`язок»).
Відео: Apple iPhone 7 Plus огляд технічних характеристик 2016
Уявіть собі почуття відчуття біологічної тканини, коли імітована голка проколює імітований орган ». Такий опис дає фірма Immersion Corporation, яка створила одну з найбільш вдалих механізмів взаємодії з віртуальним світом. Більш того, в арсеналі цієї фірми є спеціалізовані розробки саме для ендо- та лапароскопічної хірургії, серед яких: Laparoscopic Impulse Engine - маніпулятор, створений з використанням технології Force Feedback для взаємодії з програмами моделювання лапароскопічних і ендоскопічних операцій, а також віртуальний гістероскоп, бронхоскоп та уретроскопію.
Формування тактильних відчуттів у ендохірургіі від взаємодії з об`єктами віртуального світу можна представити в такий спосіб. Положення маніпуляторів відстежується і передається в комп`ютер за допомогою спеціальних датчиків переміщення, що володіють набагато більш високою чутливістю, ніж датчики, що застосовуються в звичайних комп`ютерних маніпуляторів. Відповідно до отриманих таким чином даними розраховують координати і виробляють анімацію віртуальних інструментів. У разі коли координати керованого в даний момент віртуального інструменту збігаються з координатами інших об`єктів віртуальної сцени відповідно до параметрів, що визначають їх фізичні властивості, відбувається механічне обмеження руху маніпулятора в даному напрямку, в результаті чого у користувача створюється тактильне відчуття дотику з віртуальним об`єктом. При цьому на моніторі відтворюється анімаційна послідовність, яка відображає процес взаємодії віртуальних об`єктів.
